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伺服電機-松下伺服負載變動抑制功能
2020-08-11 15:16
通過外部干擾轉矩以及負載變動抑制松下伺服電機速度變動，提升穩定性的功能。實時自動調整在對應困難的負載變動生成等情況下有效。
通過外部干擾轉矩以及負載變動抑制松下伺服電機速度變動，提升穩定性的功能。實時自動調整在對應困難的負載變動生成等情況下有效。
使用方法：
關于負載變動抑制功能的調整方法，有以下2種：
※ 無負載慣量變動的情況（外部干擾抑制設定）
- 事先進行通常的增益調整。
負載變動抑制功能無效狀態下（pr6.10 bit1=0），使用實時自動增益調整（pr0.02=1）或者通過手動設定，盡可能提高剛性（pr0.03）。
- pr6.10（bit1 =1，使負載變動抑制功能有效,確認伺服電機動作后外部干擾抑制效果）
切換負載變動抑制功能的有效.無效時，暫時關閉伺服使能。
此變更下如果電機發振，或者有異音時，請返回到步驟①將松下伺服剛性降低1~2段后，重復進行以后的步驟。
- 進行進一步調整時，請通過pr6.10 bit14=0使得負載變動抑制功能的自動調整無效。
- 盡量減小pr6.24（負載變動補償濾波器）
在異音或者轉矩指令變動不顯著的范圍內通過變小濾波器的設定，提升外部干擾抑制性能，減小伺服電機速度的變動或者編碼器位置偏差。
高頻率（1khz以上）異音發生時，請增大PR6.76(負載推定次數)
停止后等低頻（10Hz以下）振動發生時，請試著降低PR6.23（負載變動補償增益）
PR6.73(負載推定濾波器)，沒有通常變更的必要，請在0.00~0.20ms范圍內進行微調整后設定在最適點。
- 有負載慣量變動的情況（負載變動穩定化設定）
① 2自由度位置控制（同步類型）（pr0.01=0、pr6.47 bit0=1，bit3=1），接通控制電源。
②設定指令響應濾波器（pr2.22）為10ms/。
③實時自動增益調整為負載變動對應模式（Pr0.02=6）,在此狀態下通過可生成盡可能打的負載變動模型進行電機動作。
④剛性（pr0.03）盡可能設高。
⑤指令響應濾波器是邊看松下伺服電機的響應邊設定較小的合適的值。
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