松下伺服電機回原點方式總結(jié)

2020-04-17 10:24

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使用增量式松下伺服電機的機器設(shè)備，運行在位置控制模式下時，大部分機器在啟動時需要進行一次原點復(fù)位動作，找一次原點作為參考位置，然后才能進行下一步的動作。回原點方法有多種：

1、只有一個近原點開關(guān)的情況，回原點方法是機器按一恒定速度向原點開關(guān)方向移動（也有分兩段速度的情況），碰到原點開關(guān)信號后，立即停止，以此位置作為原點位置。

這種回原點方法比較簡單，但是受傳感器精度，回原點速度，加速度等方面的問題的影響，回原點精度不高，會有一定的偏差，一般適用在精度要求不高的機械上。

2、近原點開關(guān)+Z相信號的情況，回原點方法是機器按一恒定速度向原點開關(guān)方向移動，碰到原點開關(guān)信號后：①立即減速，以一個很慢的速度繼續(xù)前行，碰到一個Z相信號后停止，并以此位置作為原點位置；②立即停止，然后以一個較低的速度反向運行，碰到一個Z相信號后停止，并以此位置作為原點位置。

這種傳感器+Z相信號的回原點方式精度高，但也存在一個問題，即傳感器的觸發(fā)位置和Z相信號位置不能離的太近，離是太近可能會造成一個Z相信號不能被穩(wěn)定采集到，就會造成電機一圈的偏差。

解決方法是調(diào)整傳感器位置（相差1/5位置為較佳位置）或轉(zhuǎn)動下電機轉(zhuǎn)再鎖緊（傳感器是固定位置不可移動的的情況），可配合PANATERM軟件的原點搜索功能使用。

①

②

3、觸停式找原點方法，在行程較短等不便安裝傳感器時，即可使用這種方法回原點，使用這種方法需要使用 TL-SEL（轉(zhuǎn)矩切換）、TLC（轉(zhuǎn)矩限制中輸出）、CL（偏差計數(shù)器清除等功能）。TL-SEL（轉(zhuǎn)矩切換）功能未默認分配引腳，需重新定義。Pr521（轉(zhuǎn)矩限制選擇）設(shè)置為3，Pr522設(shè)置到百分之100以下。

回原點時，上位機通過TL-SEL切換到轉(zhuǎn)矩限制，慢速移向原點位置，當(dāng)碰到原點位置擋塊時電機停止運行，輸出力矩上升，當(dāng)達到Pr522設(shè)定值時，TLC輸出一信號給上位機，此時上位機停止發(fā)脈沖，輸出CL信號清除偏差計數(shù)器里的剩余脈沖，并以此位置作為原點位置，同時切換TL-SEL到轉(zhuǎn)矩限制。

4、觸停+Z相信號找原點方法，這種方法和第3種方法相比，多了一個反向運行找Z相信號的步驟，即在第3種方法的基礎(chǔ)上，再以一個較慢的速度反向運行，找到一個Z相信號后停止作為原點位置，這種方法精度更高，但也會存在方法2相同問題（即觸停位置和Z相信號過近，造成Z相信號不能穩(wěn)定采集產(chǎn)生誤差），需調(diào)整擋塊位置或轉(zhuǎn)動電機軸重新鎖緊解決。