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如何通俗理解松下伺服A6B系列EtherCAT通信注意事項？
2023-10-10 14:51
松下(Panasonic)伺服EtherCAT(IGH EtehrCAT Master)通信注意事項
松下同服為A6B系列,EtherCAT主站搭建方法為IGH EtherCAT Master第三方協(xié)議棧，
電源接線
很多人拿到新的設(shè)備不知道怎么接電源線，這里給一個簡潔的說明。普通交流電接L1和L3 (不用區(qū)分火線和零線) ，然后L1C接到L1，L2C接到L3:二相電接L1、L2和L3，然后L1C接到L1，L2C接到L3:當(dāng)然還要接地。
試運(yùn)行
用miniUSB線纜連接到電腦，電腦上事先裝好PANATERM軟件，識別到設(shè)備之后即可進(jìn)行USB通信。這時候如果進(jìn)入試運(yùn)行，然后伺服使能，再伺服開啟，發(fā)現(xiàn)并不能打開伺服設(shè)備
進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面，將參數(shù)Pr4.01(SI2)改為0x010101h(十進(jìn)制為65793)，4.02(SI3)改為0x020202h(十進(jìn)制為131586)即可，然后寫入到EEROM，重新上電之后即可以進(jìn)行試運(yùn)轉(zhuǎn)。 EtherCAT試運(yùn)行
這里給出IGH的測試代碼，模式為pv，需要注意的是，速度的單位是指令/s，23位編碼器的電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的脈沖是8388608，那么如果將目的速度設(shè)置為8388608則表示賦給的速度為1r/s;如果將設(shè)置為ir/s，那么速度值應(yīng)該為i*8388608。
程序需要的信息都可以從松下電機(jī)官網(wǎng)下載的ESI文件中獲取
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